Dort wo heute die Stadtkirche Mariä Heimsuchung (Kirchstraße) steht, befand sich bereits im Mittelalter eine Kirche. Erbaut in der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts, wurde sie im 17. Jahrhundert erneuert. Damals wurde ein Turm, vorher Teil der mittelalterlichen Stadtbefestigung, in den Kirchenbau einbezogen. Die heutige Kirche wurde 1829 fertiggestellt, nachdem man den Vorgängerbau – mit Ausnahme des Turms – Anfang des 19. Jahrhunderts abgerissen hatte.
Das neue Kirchenschiff wurde im klassizistischen Weinbrenner-Stil gestaltet. Sehenswert im Inneren der Kirche sind die Altäre. Für den Hochaltar wurde ein gotischer Altar, der in der Nähe von Weimar geschaffen wurde, mit dem vorhandenen Kreuz und den Statuen des Hl. Konrad und des Hl. Pelagius (den Patronen des Bistums Konstanz) vereint. Die beiden neugotischen Seitenaltäre zeigen Darstellungen von Mariä Heimsuchung und dem Hl. Sebastian. Das Deckengemälde wurde 1940 fertiggestellt.